Los grados en artes marciales tienen su origen en la tradición japonesa de otorgar al adepto una distinción o categoría acorde con la maestría y experiencia alcanzada en la práctica de una disciplina de Budo.

Hacia el año 1885 el maestro Jigoro Kano estableció las categorías de Kyu y Dan, inspiradas en las diez categorías de samuráis que existían en época feudales.

Cinco Clases de guerreros de grado inferior (Kyu) y cinco clases superiores de Samuráis.

En el transcurso del tiempo los expertos estimaron conveniente aumentar la escala de los Dan y en 1935 el Judo estableció 10 grados Dan.

En Aikido el maestro Ueshiba adoptó este sistema de grados Kyu y Dan que hizo oficial en 1984 a partir de la fundación del Aikikai.

El Grado se concede teniendo en cuenta la evolución integral del practicante, de acuerdo al criterio Shin-Gi-Tai, es decir a los progresos que ha realizado en el ámbito físico, en el ámbito técnico y en el humano o ético, aunque en la actualidad, la forma de acceder a un grado superior es evaluar al candidato por su forma física, y su habilidad técnica.